RV减速器和谐波减速器，两者各有什么特点和优势

RV减速器：也被称为摆线针轮减速机，用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。www.dkmmotor.com.cn RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会**降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。

谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者。

谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。dkmmotor.com.cn 谐波减速器结构简单紧凑，适合于小型化、低、中载荷的应用。谐波减速机常用于小型机器人特点是体积小、重量轻、运动精度高，单级传动比大。

RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷的应用，但RV减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上相对复杂，制造工艺和成本控制难度较大。

综上，谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和RV却很难做到，但是RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。